Zdeslav ze Šternberka po sobě zanechal šest synů, z nichž Albert zdědil moravský Hrad Šternberk s malým panstvím. Tím se Albert I. stává zakladatelem moravské větve Šternberkům kteří se brzy zařadili k nejvlivnější šlechtě na Moravě. Vrcholné období prožíval Hrad Šternberk v letech 1330 – 1357, kdy na něm sídlil Štěpán ze Šternberka, moravský zemský hejtman a jeden ze tří iniciátorů založení Moravských zemských desek.
Slávu Šternberka šířil i Štěpánův syn Alberta II. Ze Šternberka (1357 – 1380), biskup zvěřínský, posléze litomyšlský a nakonec dokonce papežský legát a arcibiskup magdeburský. Albert II. zde založil Augustiniánský klášter (1367) a rodový hrad přestavěl. Posledním z moravské větve Šternberků byl Albertův synovec Petr, který, aby rodové majetky nepřipadly jako odúmrť králi, vstoupil v pakt s pány z Kravař. Po jeho smrti a také smrti jeho vdovy Anny, kněžny opavské (1398) Šternberk připadl právě Kravařům, kteří ho pak drželi do roku 1466.
Roku 1415 byl na Šternberku 450 pány ze stavu světského i duchovního podepsán druhý stížný list (z celkem osmi) proti upálení Mistra Jana Husa. V letech 1420 – 1430 vlastnila Šternberk Eliška z Kravař a Plumlova, manželka Jindřicha z Rožmberka. Ten byl zapřisáhlým odpůrcem kalicha, její postoj k husitům byl nicméně tolerantní. Přesto právě v této době husité Šternberk dvakrát dobyli. Nejprve roki 1426 agresivní moravský kališník Jan Tovačovský z Cimburka a podruhé v roce 1430 dokonce sám Prokop Holý. Dlouho se však husité ve Šternberku neudrželi. Prokop Holý odtáhl do Lužice a slabá posádka Mikuláše z Drnovic, kterou na hradě zanechal, se roku 1432 vzdala spojenému vojsku měst Olomouce, Litovle a Uničova.
Po těchto dobýváních byl Hrad Šternberk poškozen a úspěšné tažení kališníků si vynutilo zesílení jeho opevnění. Po smrti Jiřího Strážnického z Kravař roku 1466 dostal rozsáhlé šternberské panství do své moci manžel Jiříkovy dcery Ludmily, Albrecht Kostka z Postupic. Ten byl věrným stoupencem krále Jiřího, za což se Šternbersko stalo v letech 1468 a 1474 cílem drtivých útoků uherského vojska. Hrad v té době dokonce hostil samotného krále Jiřího z Poděbrad. Uhrům se jej obsadit nepodařilo, v oblasti však zanikla řada vesnic a nakonec i klášter Hradisko, který nechal papež Pavel II. za věrnost „husitskému“ králi zrušit a zbořit.
Nedlouho po smrti Albrechta Kostky z Postupic roku 1477 se jeho vdova Ludmila provdala za Jana Berku z Dubé a z Lipé, čímž začala éra tohoto významného rodu na Šternberku. Berkové provedli na hradě řadu renesančních přestaveb, k nimž jistě nepřímo přispělo i jeho vážné poškození požárem roku 1536.
V letech 1570 – 1647 Šternberk patřil knížatům z Minsterberka, za nichž se v oblasti začalo dařit protestantům a Němcům. V noci z 15. na 16. února 1620 na hradě přenocoval „zimní“ král Fridrich Falcký.
Za třicetileté války utrpělo městečko Šternberk strašlivé újmy od četných vojsk, která krajem procházela. Hrad po většinu doby ovládali císařští, kteří drancování města nejen po většinu času nečinně přihlíželi, ale dokonce se o něj i sami významně „zasloužili“. Roku 1627 hrad obsadili Dánové a v letech 1643 a 1645 – 1646 Švédové. Roku 1643 na šternberském hradě patrně pobýval proslulý švédský generál Torstenson. Na sklonku třicetileté války získal sňatkem Šternberk virtemberský kníže Sylvius Nimrod, až konečně roku 1700 přešel do majetku Lichtenštejnů.
Nový vlastník hradu Jan Adam Ondřej z Lichtenštejna zamýšlel starý hrad přestavět na barokní zámek, tento plán však zmařila jeho smrt roku 1712. V letech 1741 a 1758 sužovali Šternbersko Prusové, jejichž řádění učinil přítrž až proslulý rakouský vojevůdce generál Gideon Ernst von Laudon.
Na sklonku 19. století nechal kníže Jan II. Josef z Lichtenštejna zchátralý hrad opravit. Stavební práce, které proběhly v letech 1883 – 1890 v duchu tehdy vládnoucí novogotiky, řídil vídeňský architekt Kayser. Došlo při nich k řadě tvrdých a necitlivých zásahů do původní stavební podoby objektu. Lichtenštejnové Šternberk vlastnili do roku 1945, kdy jim byl na základě Benešových dekretů vyvlastněn.
Hrad Šternberk je značně netypický - cesta ke hradu nevedla od města Předhradím, nýbrž z planiny na severovýchodě. Zde bývalo podle všeho ještě jedno předhradí, dnes už zcela zaniklé. Za příkopem byl postaven okrouhlý bergfrit o průměru přes 10 m, okolo byly hradby 2 – 3,7 m silné. Z hradeb se vstupovalo padacím můstkem do patra věže a v tomto prostoru, střeženém bergfritem, bývala vstupní brána. Obdélný podsklepený palác se přimykal k hradbě na jihozápadě a hmotně doložena je i raně gotická kaple. Dochovaná gotická kaple nemusí být již ta původní, vděčí za svůj vznik někdy mezi lety 1372 – 1376 Albertovi II. ze Šternberka. Snad z téže či o něco pozdější doby pochází parkánová zeď obíhající celé hradní jádro.
Ve druhé polovině 15. století zesílili páni z Kravař odolnost parkánu hranolovou věží na západě a jihozápadní nároží jádra podepřeli mohutným pilířem, plnícím funkci věžice. Jejich dílem je asi také impozantní hranolový bollwerk se stupňovitými nárožními pilíři, vysunutý z obvodu hradu na východě a zajišťující ostrahu vstupní brány. Kravařové zřejmě rovněž rozšířili hradní palác severním směrem.
Klidné 16. století přineslo posílení hospodářských a obytných složek hradu. Zasloužili se o to Berkové z Dubé, kteří jednak položili základ novodobé podobě jižního předhradí, jednak v letech 1544 – 1560 výrazně rozšířili rozsah budov jádra. Západní rameno parkánu mezi jihozápadní věžicí a hranolovou věží vyplnilo nové palácové křídlo a jednopatrový takt povstal i před jižní frontou hradního jádra. Jižní předhradí propojilo s jádrem schodiště. Nejvýraznějším počinem orientovaným na posílení odolnosti hradu bylo posunutí severního ramene parkánové zdi ven z areálu, čím se na severu utvořil prostor po postavení děl (1526). Zhruba z téže doby pochází i podkovovitá bašta vystupující z obvodové hradby předhradí na severozápadě, z níž bylo možno bočně postřelovat jak přilehlou kurtinu předhradí, tak západní frontu jádra. Poslední větší stavební akcí na Šternberku byla jeho oprava a regotizace Lichtenštejny po roce 1886.
Středověkou etapu výstavby paláců připomínají prostory s hřebínkovými klenbami i kamenická ostění oken a dveří. Naproti tomu místnosti v renesanční přístavbě z doby po roce 1545 jsou plochostropé. V západním křídle se nachází tzv. Vizitkový sál se jmény z let 1583, 1584 a 1586 kreslenými na zdech. Rytířský sál, Velká ložnice a několik dalších místností mají dřevěné vyřezávané stropy.
Hradní kaple, jenž prostupuje prvním i druhým patrem východního konce jižního křídla, má téměř čtvercovou loď a kněžiště v arkýři na východě. Žebrová klenba lodi pochází ze 16. století. Na stěnách kaple se zachovaly zbytky maleb ze 14. století, jenž byly nanášeny přímo na kamenné kvádry. Původní vybavení kaple se dochovalo částečně - oltář je středověkého původu, ze dřeva vyřezané sochy světců pochází z doby okolo roku 1500.
Za pozornost stojí tzv. Šternberská Madona z doby okolo roku 1400, jejíž neobvyklý výraz vyjadřuje láskyplný vztah k dítěti. Zajímavé jsou i hradní mobiliáře, zahrnující mj. deskové obrazy, dřevěné sochy, kožené tapety, lovecké trofeje a sbírku renesančních a barokních kamen.
